浙大2010年自动控制理论考研真题答案考研真题考研试题

2010 年硕士研究生试题答案
1、（10 分）系统的微分方程模型如下：
( ) ( ) ( )[ ]tytrkte −= 1 ； ( ) ( ) ( ) ( )teteTdteTdtx ++= &&&&& 12 ； ( ) ( ) ( )[ ]txtnkty += 2&
式中，r 、n 、 y 分别是输入、干扰和输出， 1k 、 2k 、 1Td 、 2Td 为常数，试建立系统方框
结构图。
解：
2
1
2
2 1
S
STdSTd ++( )sE ( )sX
( )sN
2K
( )sY
S
1
− 1K
( )sR
2、 （15 分）系统结构如图 2 所示，试用方框图等效变换法求传递函数 ( ) ( )
( )sR
sY
sG =
( )sR 6G ( )sY
−
( )sE
1H
1G−
2G
3G
4G
4H
3H
2H
5G−
−
图 2
解：
G(s)
( )
( )( ) ( )( )25241134534261
534261
11 HGHGHGHHGGGGGG
GGGGGG
++++−+
+
=
3、 （10 分）已知二阶系统的单位阶跃响应为： ( ) ( )o
1.536.1sin5.1210 2.1
+−= −
tety t
试求：系统的超调量 %σ 、峰值时间 pt 和调节时间 st 。
【提示： ( ) ( ) tetete ttt
6.1sin251.536.1cos201.536.1sin15 2.12.12.1 −−−
=+−+ oo
】
解：
⎩
⎨
⎧
=
=
6.0
20
ξ
ω