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科研项目：
1. 基于机器视觉刀具磨损、破损检测技术的研究。河北省科技厅。2008结题。
2. 汽车导航控制多媒体系统。天津市科委。2009结题。
发表文章：
1.计及柔性的移动机械手动力学建模现状与展望。河北工业大学学报。2009.1.
2.五自由度机械手动力学分析与仿真。河北工业大学学报。2009.2.
3.柔性臂机器人控制方法的研究。微计算机信息。2009.4.
4.The Study on Dynamic Scheduling of Mobile Manipulator Based on MAS and Neural Network。 Proceedings of The International Conference on Mechanical Engineering and Mechanics。2009.8.
5.解耦的三平移力反馈机构运动学分析。机械设计与制造。2005.1.
6.正交结构6-PPS并联机构的工作空间分析。天津大学学报，2009.6.
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